דקדוק התבניות
דקדוק התבניות (construction grammar, קיצור נפוץ: CxG) הוא כינוי למשפחה של תאוריות בלשניות הרואות את השפה כאוסף של "תבניות" – צימודים נלמדים של צורה לשונית עם פונקציה או משמעות. תבניות יכולות להיות מילים בודדות, מורפמות (תחיליות, סיומות וכו'), צירופים כבולים וביטויים, וכן כללים דקדוקיים מופשטים כגון משפטים סבילים או פעלים יוצאים המצריכים מושא ישיר. כל דפוס (pattern) לשוני נחשב תבנית אם קיים היבט כלשהו של צורתו או של משמעותו שאינו ניתן לחיזוי על סמך מרכיביו או על סמך התבניות הידועות בשפה. דקדוק התבניות רואה כל מבע (utterance) כצירוף של תבניות שונות, שצירופן יחד מביע את משמעותו המדויקת ואת צורתו[1].
אחד המאפיינים הייחודיים של דקדוק התבניות הוא החשיבות שהוא מייחס לצירופי מילים ולביטויים כאבני בניין יסודיות בשפה[2]. לדוגמה - תבנית השלילה הנשנית בעברית, שאפשר למצוא אותה למשל בצירוף "לא דובים ולא יער"[3][4][5] אנשי דקדוק התבניות יגידו שצירוף זה אינו צירוף מילים מקרי, אלא מקרה פרטי של תבנית כללית (לא … ולא …) שבה יש מקומות ריקים המתאימים להצבת מילים שונות (לא היה ולא נברא, לא מעוקצו ולא מדבשו וכו'). על פי דקדוק התבניות, תבניות אידיוסינקרטיות כגון זו נפוצות יותר מכפי שאפשר לחשוב, והדרך הנכונה לתאר אותן היא כתבניות מלאות חלקית[6].
דקדוק התבניות שולל את ההבחנה הדיכוטומית בין פריטים לקסיקליים (שרירותיים וספציפיים) לבין חוקי דקדוק (כלליים לחלוטין). במקום זאת, הוא טוען שבכל הרמות, כלליות או פרטניות, יש תבניות לשוניות: מילים יחידות, תבניות מלאות בחלקן (למשל: לשגע את …) או כללים מופשטים לחלוטין (למשל סדר המילים במשפט) – כל אלה הן תבניות לשוניות[7].
בניגוד לתאוריות הדוגלות בתחביר אוניברסלי לכל השפות, דקדוק התבניות גורס שהדוברים יכולים להסיק את התבניות מהמבעים שהם נחשפים אליהם תוך שימוש בתהליכים הקוגניטיביים הרגילים. בפרט, ילדים נוהגים להקשיב בתשומת לב לכל מבע לשוני שהם שומעים ולהגיע בהדרגה להכללות על בסיס המבעים האלה. מכיוון שתבניות אלו נלמדות (ולא מולדות), הן צפויות להיות שונות במידה משמעותית בין שפות שונות[8].
היסטוריה
[עריכת קוד מקור | עריכה]דקדוק התבניות פותח בשנות ה-80 של המאה ה-20 על ידי הבלשנים צ'ארלס פילמור, פול קיי וג'ורג' לאקוף במטרה לנתח ביטויים וצירופים כבולים[9]. במאמרו משנת 1977 "גשטאלטים בלשון" הציג לאקוף גרסה מוקדמת של הדקדוק, ובו הוא טען שהמשמעות של ביטוי נגזרת לא רק מרכיביו, אלא גם מהתבנית שלו.
בספר "נשים, אש ודברים מסוכנים[10]" הציג לאקוף כמקרה מבחן מס' 3 את "תבנית there". בדיון על תבנית זו הוא טען שהמשמעות של השלם אינה פונקציה של משמעות חלקיו, שתכונות דקדוקיות יוצאות דופן של תבנית there חסרת זיהוי נובעות מהמשמעות הפרגמטית שלה, ושאפשר לתאר וריאציות על התבנית המרכזית כהרחבות פשוטות שלה המשתמשות בצמדים של צורה-משמעות.
מאמר בסיסי נוסף בתאוריה זו הוא מאמרם של פילמור ואחרים משנת 1988 על התבנית "let alone". מאמר זה והמאמר של לאקוף דחפו בלשנים קוגניטיביים לחקור את דקדוק התבניות.
התבנית הדקדוקית
[עריכת קוד מקור | עריכה]תבנית דקדוקית מוגדרת בדקדוק התבניות בדומה להגדרתה בסמיוטיקה כללית – כצימוד של צורה ותוכן. התיאור הפורמלי הוא אמנם לרוב רק כטופס (template) תחבירי שיש למלא, אבל הצורה של התבנית כוללת לא רק תחביר אלא גם היבטים פונולוגיים, כמו פרוזודיה ואינטונציה, והתוכן שלה כולל גם משמעות סמנטית לצד המשמעות הפרגמטית.
המשמעות הסמנטית של תבנית דקדוקית מובעת על ידי מבנים מושגיים המתוארים במונחי סמנטיקה קוגניטיבית: סכמות של תמונות, מסגרות, מטאפורות מושגיות, מטונימיות מושגיות, אבות טיפוס מסוגים שונים, מרחבים מנטליים והקישורים ביניהם (נקראים "blends"). הפרגמטיקה הפכה לאחרונה לסמנטיקה הקוגניטיבית של התקשורת – הגרסה המודרנית של ההיפותזה הפרפורמטיבית של רוס-לאקוף משנות ה-1960.
הצורה והתוכן קשורים זה לזה בקשר סמלי במובן שהציע לנגאקר.
ומכאן שהתבנית נחשבת כסימן (sign) שההיבטים המבניים שלו משולבים באופן אינטגרלי, והם אינם חלקים נפרדים המפוזרים למודולים שונים כפי שנעשה במודל הרכיבים. כתוצאה מכך, לא רק תבניות שהן קבועות במובן לקסיקלי (כמו ביטויים רבים) אלא גם תבניות מופשטות יותר כמו סכמת התבניות של הארגומנטים, הן צימודים של צורה ומשמעות מנורמלת. לדוגמה, הסכמה הדיטרנזיטיבית (ditransitive) [S V IO DO] מביעה את התוכן הסמנטי "X גורם ל-Y לקבל את Z", כמו ש"להרוג" פירושו "X גורם ל-Y למות".
בדקדוק התבניות, כל תבנית, ללא תלות בסיבוכיות ובארגון הסמנטי או הפורמלי שלה, היא צימוד של צורה ומשמעות. מכאן שמילים ומחלקות של מילים יכולות להיחשב כהיקרויות של תבניות. ואכן אנשי דקדוק התבניות טוענים שכל הצימודים של צורה ושל משמעות הם תבניות, כולל צירופים, ביטויים, מילים ואפילו מורפמות.
הרצף לקסיקון-תחביר
[עריכת קוד מקור | עריכה]בשונה ממודל הרכיבים, דקדוק התבניות שולל הפרדה חדה בין הלקסיקון לבין התחביר ומדבר על רצף לקסיקון-תחביר. הנימוק הוא שגם מילים וגם תבניות מורכבות הן צמדים של צורה ומשמעות, והן שונות ביניהן רק בסיבוכיות הסמלית הפנימית. במקום להיות מודלים בדידים ובכך להיות נתונות לתהליכים שונים, הן יוצרות שני קצוות של רצף (מרגיל ועד לאידיוסינקרטי):
תחביר > מסגרת תת-קטגוריזציה > ביטוי > מורפולוגיה > קטגוריה תחבירית > מילה/לקסיקון.
(המינוחים כאן הם המינוחים הסטנדרטיים, בדקדוק התבניות יש מינוחים אחרים).
הדקדוק כמאגר של תבניות
[עריכת קוד מקור | עריכה]בדקדוק התבניות, הדקדוק של שפה בנוי מרשתות טקסונומיות של תבניות, המבוססות על אותם העקרונות כמו הקטגוריות המושגיות המוכרות מבלשנות קוגניטיבית, כגון: ירושה, יכולת לשמש כאב טיפוס, הרחבות וריבוי הורים.
הוצעו ארבעה מודלים לאחסון של מידע בטקסונומיות:
- מודל הערך המלא במודל זה נשמר עותק של המידע בכל הרמות הרלוונטיות בטקסונומיה, מה שמביא לכך שהמודל פועל (אם בכלל) בהכללה מינימלית.
- מודל מבוסס-שימוש. מודל זה מבוסס על למידה אינדוקטיבית, כלומר המידע הלשוני מושג מלמטה למעלה בזמן השימוש. הוא מאפשר יתירות והכללות, משום שהמשתמש בשפה מכליל ניסיונות שימוש חוזרים ונשנים.
- מודל הורשה של ברירת מחדל. לפי מודל זה, לכל רשת יש צימוד מרכזי של צורה-משמעות בעל ערך ברירת מחדל, וממנו יורשות כל ההיקרויות את המאפיינים שלהן. המודל פועל לכן עם רמה גבוהה למדי של הכללה, אבל הוא מאפשר גם יתירות מסוימת בכך שהוא מזהה הרחבות של טיפוסים שונים.
- מודל הורשה מלא. במודל זה, המידע נשמר רק פעם אחת ברמת האב העליונה. היקרויות בכל הרמות האחרות יורשות מאפיינים מפריט האב. ההורשה המלאה אינה מאפשרת יתירות ברשתות.
מעבר למודל מבוסס שימוש
[עריכת קוד מקור | עריכה]ארבעת המודלים מועדפים על ידי דקדקני תבניות שונים, אבל מאז סוף שנות ה-1990 חל מעבר להעדפה כללית של המודל מבוסס השימוש. המעבר לשיטה המבוססת על שימוש בדקדוק התבניות נתן השראה לפיתוח של מספר מתודולוגיות מבוססות קורפוס של ניתוח מבני (למשל collostructional analysis).
נרדפות ומונוטוניות
[עריכת קוד מקור | עריכה]מכיוון שדקדוק התבניות מבוסס על סכמות ועל טקסונומיות, הוא לא משתמש בחוקי גזירה דינמיים, אלא הוא מונוטוני.
מכיוון שדקדוק התבניות לא משתמש בגזירות שטחיות ממבני עומק, הוא מקיים את "עקרון היעדר הנרדפות" של דווייט בולינגר, שאדל גולדברג מרחיבה לגביו בספרה.
המשמעות של זה היא שעל פי חוקרי דקדוק תבניות, הגרסאות הפעילות והסבילות של אותה הטענה לא נובעות ממבנה עומק משותף אלא הן היקרויות של שתי תבניות שונות. מכיוון שתבנית היא צימוד של צורה ומשמעות, הגרסאות הפעילות והסבילות של אותה הטענה אינן נרדפות אלא הן מציגות תוכן שונה - במקרה זה התוכן הפרגמטי.
דקדוקי תבנית
[עריכת קוד מקור | עריכה]כפי שנזכר לעיל, דקדוק התבניות הוא "משפחה" של תאוריות ולא תאוריה אחודה אחת. ישנן מספר מסגרות פורמליות של דקדוקי תבנית. ביניהן:
דקדוק התבניות של ברקלי
[עריכת קוד מקור | עריכה]דקדוק התבניות של ברקלי (BCG, נקרא בעבר גם "דקדוק התבניות" סתם, ללא תוספות) מתמקד בהיבטים הפורמליים של התבניות, ומשתמש במסגרת מבוססת-איחוד לתיאור התחביר – בדומה במקצת לדקדוק תבנית התבניות על פי הראש. המפתחים של דקדוק זה כוללים את צ'ארלס פילמור, פאול קיי, לאורה מיכאליס ובמידה מסוימת גם את איבן סאג. בעבודות שנערכו לפי שיטת BCG, כגון אלה של פילמור וקיי (1995) או של מיכאליס ורופנהופר (2001) יש תפישה מרכזית ולפיה ייצוגי צירופים – שיכון יחסים – לא צריכים לייצג תכונות קומבינטוריות של לקסמות אלא של מחלקות של לקסמות. למשל, BCG נמנע מהמנהג המסורתי להשתמש בשליטה ללא הסתעפויות (NP מעל 'N מעל N) לתאר נומינלים ללא יידוע המשמשים כצירופים שמניים, ובמקומם משתמש בתבנית יידוע הדורשת ("מבקשת") אחות נומינלית מקסימלית ותכונה לקסיקלית של "מקסימליות" שעבורה שמות עצם ברבים ושמות עצם קיבוציים אינם מסומנים. BCG מציע גם ייצוג מבוסס-איחוד לתבניות של "תבנית הארגומנט" כערכים לקסמיים פועליים ("תבניות מקשרות"). התבניות המקשרות האלה כוללות תבניות טרנזיטיביות, מבני מטרה לא שקופים ותבניות סבילות. התבניות האלה מתארות מחלקות של פעלים המשתלבים עם מבני צירופים כמו תבנית הצירוף הפועלי, אבל כשלעצמן אין בהן מידע על הצירופים.
דקדוק תבניות מבוסס סימן
[עריכת קוד מקור | עריכה]באמצע שנות ה-2000 כמה מהמפתחים של BCG, וביניהם צ'ארלס פילמור, פול קיי, איבן סאג ולאורה מיכאליס, שיתפו פעולה במאמץ לשפר את השיטתיות הפורמלית של BCG ולהבהיר את מוסכמות הייצוג שלו. התוצאה של מאמץ זה הייתה דקדוק התבניות מבוסס סימן (SBCG). דקדוק זה מבוסס על ירושה מרובה היררכית של מבני מאפיינים בעלי טיפוס (typed). הטיפוס החשוב ביותר של תבנית המאפיינים ב-SBCG הוא הסימן, עם טיפוסי משנה: מילה, לקסמה וצירוף. ההכללה של צירוף בתוך הקאנון של הסימנים מציין שינוי כיוון מהותי מהמחשבה התחבירית המסורתית. ב-SBCG, סימנים של צירופים מקבלים רישיון על ידי תאימות עם האם של תבנית דקדוקי licit. תבנית היא עץ לוקאלי עם סימנים בקודקדיו. תבניות קומבינטוריות מגדירות מחלקות של תבניות. תבניות של המחלקה הלקסיקלית מתארות מאפיינים קומבינטוריים ואחרים המשותפים לקבוצה של לקסמות. תבניות קומבינטוריות כוללות גם מבני נטייה ומבני גזירה. SBCG הוא גם פורמלי וגם גנרטיבי; בעוד בלשנים קוגניטיביים-פונקציונליים הנגידו בדרך כלל את הסטנדרטים והפרקטיקות שלהם לאלו של אנשי הדקדוק הפורמלי - גנרטיבי, אין למעשה שום בעיית תאימות בין גישה גנרטיבית פורמלית לבין דקדוק פונקציונלי עשיר ובעל כיסוי רחב. כך קורה פשוט שתאוריות גנרטיביות פורמליות רבות הן דקדוקים שכושלים מבחינה תיאורית. SBCG הוא גנרטיבי באופן שתאוריות מבוססות תחביר עכשוויות אינן. המכניזמים שלו נועדו לייצג את כל התבניות של שפה נתונה, כולל תבניות אידיומטיות. אין ב-SBCG שום תחביר "גרעיני". SBCG היא תאוריה של רישיונות, בניגוד לתאוריה המייצרת בחופשיות קומבינציות תחביריות ומשתמש בעקרונות כללים לחסום כאלה שאינם חוקיים: מילה, לקסמה או צירוף, נחשבים לבנויים היטב אם ורק אם הם מתוארים על ידי לקסמה או על ידי תבנית. עבודות SBCG מהזמן האחרון הרחיבו על המודל הלקסיקלי של איחוד אידיומטי של ביטויים, כפי שפורטו ב-Sag 2012[11].
דקדוק התבניות של גולדברג/לאקוף
[עריכת קוד מקור | עריכה]סוג דקדוק התבניות המקושר עם בלשנים כמו גולדברג ולאקוף מתבונן בעיקר ביחסים החיצוניים של תבניות עם התבנית של הרשתות המבניות. במונחים של צורה ופונקציה, סוג זה של דקדוק תבניות מציב את ההיתכנות הפסיכולוגית כמטרתו העליונה. הוא שם דגש על תוצאות ניסויות ומציאת מקבילות עם פסיכולוגיה קוגניטיבית כללית. הוא משתמש גם בכמה עקרונות של בלשנות קוגניטיבית. בסוג זה של דקדוק תבניות, התבניות יוצרות אינטראקציה זה עם זה ברשת דרך ארבעה מנגנוני הורשה: קשר פוליסמי, קשר תת-חלק, הרחבה מטאפורית וקישור היקרות.
דקדוק קוגניטיבי
[עריכת קוד מקור | עריכה]יש בלשנים המתארים את התחביר הקוגניטיבי (cognitive grammar) של רונאלד לנגאקר כדקדוק תבניות. תחביר קוגניטיבי עוסק בעיקר בתוכן הסמנטי של תבניות, והטיעון המרכזי שלו הוא שסמנטיקה של מושגים היא ראשונית במובן זה שהצורה משקפת או נובעת מהתוכן (המושגי). לאנגאקר טוען שאפילו יחידות דקדוקיות מופשטות כמו מחלקות לקסיקליות (part-of-speech classes) נוצרו בעקבות הסמנטיקה וכרוכות בהן מספר המשגות.
דקדוק התבניות הרדיקלי
[עריכת קוד מקור | עריכה]דקדוק התבניות הרדיקלי (radical construction grammar) של ויליאם א. קרופט מתוכנן למטרות טיפולוגיות (typological) ולוקח בחשבון גורמים בין-לשוניים. הוא עוסק בעיקר במבנה הפנימי של התבניות. דקדוק התבניות הרדיקלי נמנע לחלוטין מרדוקציות וקרופט טוען שתבנית לא נגזרת מחלקיה אלא שהחלקים נגזרים מהתבניות שהם מופיעים בהן. באופן זה, בדקדוק התבניות הרדיקלי, התבניות מדומות לגשטאלטים. דקדוק התבניות הרדיקלי דוחה את הרעיון שקטגוריות תחביריות, תפקידים ויחסים הם אוניברסליים וטוען שהם ספציפיים לא רק לשפה, אלא גם לתבנית. כך לא קיימים אוניברסלים המקושרים לקטגוריות פורמליות, מכיוון שקטגוריות פורמליות תלויות בשפה ותלויות בתבנית. האוניברסלים היחידים נמצאים בתבניות העוסקות במיפוי של משמעות לצורה. דקדוק התבניות הרדיקלי דוחה לחלוטין את המושג של יחסים תחביריים ומחליף אותו ביחסים סמנטיים. בדומה לדקדוק התבניות והדקדוק הקוגניטיבי של גולדברג/לאקוף, דקדוק התבניות הרדיקלי קרוב מאוד לבלשנות קוגניטיבית, וכמו הדקדוק הקוגניטיבי גם דקדוק התבניות הקוגניטיבי מבוסס ככל הנראה על הרעיון שצורה היא תוצאה של סמנטיקה.
דקדוק תבניות מגולם
[עריכת קוד מקור | עריכה]דקדוק תבניות מגולם (ECG), המפותח בקבוצת התאוריה העצבית של השפה (Neural Theory of Language (NTL)) ב-ICSI, באוניברסיטת קליפורניה בברקלי ובאוניברסיטה של הוואי, במיוחד על ידי בנג'מין ברגן וננסי צ'אנג, מאמץ את ההגדרה המבנית הבסיסית של תבנית דקדוקית, אבל מדגיש את היחס בין תוכן סמנטי מבני לבין גילום (embodiment) וחוויות חושיות-מוטוריות (sensorimotor). טענה מרכזית שלו היא שהתוכן של כל הסימנים הלשוניים מערב הדמיות מנטליות (mental simulation) ובסופו של דבר תלוי בסכמות תמונה (image schema) בסיסיות מהסוג שמקדמים מרק ג'ונסון וג'ורג' לאקוף. כך ECG מתיישרת על פי הגדרות הבלשנות הקוגניטיבית. בדומה לדקדוק התבניות, דקדוק-תבניות-מגולם עושה שימוש במודל מבוסס-איחוד (unification-based) של ייצוגים. הקדמה לא טכנית לתאוריה של NTL שמאחורי דקדוק זה וכן התאוריה עצמה ומספר אפליקציות שלה ניתן למצוא בספרו של ג'רום פלדמן "ממולקולה למטאפורה - תאוריה עצבית של שפה" (MIT Press, 2006).
דקדוק תבניות נזיל
[עריכת קוד מקור | עריכה]דקדוק תבניות נזיל (Fluid construction grammar, FCG), עוצב על ידי לוק סטילס וחבריו לשם ביצוע ניסויים על המקורות ועל האבולוציה של השפה (the origins and evolution of language[12][13].). FCG הוא פורמליזם לדקדוקי תבנית המיושם במלואו בתוכנה. הוא עושה שימוש במנגנון אחיד לניתוח תחבירי וליצירת שפה. יתרה מכן, באמצעות ניסויים רובוטיים הודגם שתחבירי FCG יכולים להיות מקושרים בניסויים של גילום וניסויים חושיים-מוטוריים[14]. FCG משלב רעיונות רבים מבלשנות חישובית עדכנית, כגון מבני מאפיינים (feature structure) ועיבוד שפה המבוסס על יוניפיקציה. תבניות נחשבות דו-כיווניות ולכן הן שימושיות גם לניתוח תחבירי וגם ליצירת שפה. העיבוד הוא גמיש במובן זה שהוא יכול להתמודד אפילו עם משפטים שהם בחלקם לא דקדוקיים או לא שלמים. FCG נקרא "נזיל", משום שהוא מכיר בהנחה שדוברי השפה משתנים כל הזמן ומעדכנים כל הזמן את התחביר שלהם. המחקר ב-FCG נעשה במעבדות סוני CSL בפריז ובמעבדת הבינה מלאכותית של אוניברסיטת Vrije בבריסל.
דקדוקים אחרים
[עריכת קוד מקור | עריכה]בנוסף לדקדוקים שפורטו לעיל, ישנם מספר חוקרי דקדוק-תבניות הפועלים בתוך המסגרת הכללית של דקדוק התבניות אך אינם מזהים את עצמם עם גישה ספציפית. יש עניין גובר בהיבט הדיאכרוני של תבניות דקדוקיות ומכאן בייבוא של שיטות ורעיונות מלימודי הדקדוקציה (אנ'). זאת היא ככל הנראה אחת הסיבות לכך שהמודל מבוסס השימוש צובר פופולריות בין חוקרים בתחום. תחום עניין נוסף של חוקרי דקדוק-התבניות הוא רכישת שפה, המתבסס בעיקר על עבודתו של מיכאל טומאסלו. מץ אנדרן (אנ') טבע את המונח תבניות רב־מודאליות כדי לתאר תבניות המשלבות גם מחוות קונבנציונליות וגם דיבור.
הערות שוליים
[עריכת קוד מקור | עריכה]- ^ Goldberg, Adele E., Constructions at work: the nature of generalization in language, Oxford: Oxford University Press, 2006
- ^ Hans C. Boas, Cognitive Construction Grammar, Oxford Handbooks Online, 2013-12-16 doi: 10.1093/oxfordhb/9780195396683.013.0013
- ^ Ivan A. Sag, English filler-gap constructions, Language 86, 2010, עמ' 486–545 doi: 10.1353/lan.2010.0002
- ^ Charles J. Fillmore, Pragmatically Controlled Zero Anaphora, Annual Meeting of the Berkeley Linguistics Society 12, 1986-05-15, עמ' 95 doi: 10.3765/bls.v12i0.1866
- ^ Laura A. Michaelis, A Case of Constructional Polysemy in Latin, Studies in Language 18, 1994, עמ' 45–70 doi: 10.1075/sl.18.1.04mic
- ^ Goldberg, Adele E., Constructions at work : the nature of generalization in language, Oxford: Oxford University Press, 2006
- ^ Paul Kay, Laura A. Michaelis, Semantics - Interfaces, Berlin, Boston: De Gruyter, 2019-02-18, עמ' 293–324
- ^ Adele E Goldberg, Constructions: a new theoretical approach to language, Trends in Cognitive Sciences 7, 2003-05, עמ' 219–224 doi: 10.1016/s1364-6613(03)00080-9
- ^ William Croft, Radical Construction Grammar, Oxford University Press, 2001-10-25, עמ' 362–368
- ^ Lakoff, George, author., Women, fire, and dangerous things : what categories reveal about the mind
- ^ Sag, Ivan A. (2012) Sign-Based Construction Grammar: An informal synopsis, in H. C. Boas and I. A. Sag, (eds), Sign-Based Construction Grammar. Stanford: CSLI Publications). 69-202
- ^ Steels, Luc, ed. (2011). Design Patterns in Fluid Construction Grammar. Amsterdam: John Benjamins.
- ^ Steels, Luc, ed. (2012). Computational Issues in Fluid Construction Grammar. Heidelberg: Springer.
- ^ Steels, Luc; Hild, Manfred, eds. (2012). Language Grounding in Robots. New York: Springer.